29 de mar. de 2012

Robot aspiradora

Cuando me embarqué en el proyecto para el Congreso Mundial de Móviles, uno de los robots que había que montar era una aspiradora robot.
Empecé con ella aunque luego quedó fuera de la lista de robots a montar. Monté un robot que era capaz de recoger piezas de LEGO como las que se ven en la siguiente imagen. 

Es relativamente eficiente aunque a veces alguna de ellas queda encajada debajo, lo que hace que empiece a girarse sobre sí mismo. El robot utiliza tres sensores de contacto para detectar las paredes y obstáculos. Los motores son cuatro, dos motores PowerFunction XL para la navegación y otros dos PowerFunction M para recoger la “suciedad”. Estos dos últimos están conectados al mismo puerto del NXT. La “suciedad” se deposita en una bandeja que se extrae desde la parte posterior.

2 comentarios:

nunes dijo...

Muy bueno! ¿Cual es el algoritmo de limpieza? Parece que cuando encuentra un obstáculo, retrocede y avanza en la misma dirección. Creo que el roomba tiene un rebote aleatorio, aunque tampoco estoy muy seguro.

Enhorabuena por el robot!

Olaskoaga Koldo dijo...

No me lo he trabajado mucho pero sí tiene un algoritmo que trata de darle cierta aleatoriedad, dependiendo del número de contactos en un periodo de tiempo determinado con el mismo sensor, introduce un cambio aleatorio tanto en el ángul ode giro como en el sentido