Nuevo modelo: Vehículo omnidireccional

He subido a la web un nuevo modelo. Se trata de un vehículo omnidireccional, puede moverse en cualquier dirección sin necesitar girar. han sido varias las versiones, desde una primera con motores Technic controlada por el NXT, a otra con motores PF controlada a distancia y la última con motores PF y dos NXT.

La que lleva los motores PF con control a distancia necesita del NXT para establecer la sincronía de movimiento entre los seis motores, con los mandos a distancia sería imposible (sobre todo mientras no permitan el control de la velocidad.
Para programar he utilizado RobotC. El mando a distancia del modelo con motores PF utiliza un acelerómetro y IRLink. Y e n el último modelo con los dos NXT los dos están conectados vía RS-485, una conexión muy rápida para controlar los motores del segundo NXT.

Había añadido al modelo sensores de luz y US, pero el último modelo tiene un comportamiento algo más errante que los anteriores, no se si por el peso mayor, o porqué, pero al final lo he dejado. Uno de los problemas conocido desde el inicio de este tipo de transmisión es que cuando solo gira un motor la espera roza las dos ruedas de apoyo que están en reposo, las desplaza un poco lateralmente y ello hace que el movimiento no se corresponda exactamente con el calculado.