Control de motores PF con NRLink-Nx de Mindsensors

Este es mi primer ensayo con el adaptador NRLink-Nx de MindSensors. El modelo es el segundo del Bulldozer, del que LEGO acaba de publicar las instrucciones. Le he añadido el NXT con un sensor de ultrasonidos y el adaptador de infrarrojos de MindSensors.
El primer programa ha sido uno sencillo que hace que el robot avance y si detecta que va a chocar contra algo, retroceda un poco y gire antes de seguir. No va mal, pero hay que enviar las señales de modo independiente a los dos motores y de modo continuo, así que hay que tantear primero los tiempos, sino se mueve a empujones, intermitentemente. No se si será posible hacerlo de otra manera pero aparentemente no. El adaptador permite controlar hasta 8 motores de modo independiente, aunque habrá que investigar en cómo controlar el tiempo en el que se moverá el motor.
El adaptador puede utilizarse tanto con el RCX como con los motores PF y los nuevos trenes de LEGO. Pero de entrada sólo puede controlar en un programa uno de esos tres elementos. Es necesario antes de poner en marcha el programa bajar al adaptador las macros correspondientes a las diferentes funciones, aunque es posible generar un nuevo archivo de macros para poder combinar, por ejemplo, el control del RCX y de los motores PF.
A continuación puede verse el programa con NXT-G y el bloque específico del adaptador.